IDEAS home Printed from https://ideas.repec.org/a/scn/009530/14049401.html
   My bibliography  Save this article

Рекуррентный Метод Сглаживания Кривизны Траекторий В Задачах Планирования Пути Для Колесных Роботов

Author

Listed:
  • Гилимьянов Руслан Фаильевич

    (Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН)

Abstract

Рассмотрена задача планирования пути для колесного робота, суть которой состоит в следующем. Управляемый вручную колесный робот проводится по желаемому пути, координаты которого измеряются GNSS-приемником. Для повторения пути в автоматическом режиме необходимо построить траекторию, удовлетворяющую определенным критериям гладкости и ограничениям на кривизну. Малые ошибки измерений координат точек могут существенно исказить кривизну построенной траектории, сделав ее непригодной в смысле управления. Предложен рекуррентный метод сглаживания кривизны кривой, состоящей из однородных кубических B-сплайнов, который можно применять при ограничениях на оперативную память и в режиме реального времени

Suggested Citation

  • Гилимьянов Руслан Фаильевич, 2010. "Рекуррентный Метод Сглаживания Кривизны Траекторий В Задачах Планирования Пути Для Колесных Роботов," Проблемы управления, CyberLeninka;Общество с ограниченной ответственностью "СенСиДат-Контрол", issue 1, pages 71-76.
    • Handle: RePEc:scn:009530:14049401
    as

    Download full text from publisher

    File URL: http://cyberleninka.ru/article/n/rekurrentnyy-metod-sglazhivaniya-krivizny-traektoriy-v-zadachah-planirovaniya-puti-dlya-kolesnyh-robotov
    Download Restriction: no
    ---><---

    Corrections

    All material on this site has been provided by the respective publishers and authors. You can help correct errors and omissions. When requesting a correction, please mention this item's handle: RePEc:scn:009530:14049401. See general information about how to correct material in RePEc.

    If you have authored this item and are not yet registered with RePEc, we encourage you to do it here. This allows to link your profile to this item. It also allows you to accept potential citations to this item that we are uncertain about.

    We have no bibliographic references for this item. You can help adding them by using this form .

    If you know of missing items citing this one, you can help us creating those links by adding the relevant references in the same way as above, for each refering item. If you are a registered author of this item, you may also want to check the "citations" tab in your RePEc Author Service profile, as there may be some citations waiting for confirmation.

    For technical questions regarding this item, or to correct its authors, title, abstract, bibliographic or download information, contact: CyberLeninka (email available below). General contact details of provider: http://cyberleninka.ru/ .

    Please note that corrections may take a couple of weeks to filter through the various RePEc services.

    IDEAS is a RePEc service. RePEc uses bibliographic data supplied by the respective publishers.